本页目录
概述
| 字段 | 核心作用 |
|---|---|
| 触发优先级 | 决定采集按空间间距还是时间节奏触发，直接影响航向重叠率稳定性。 |
| 最小拍摄间隔 (s) | 限制两次采集的最短时间，保护相机硬件，防止过载漏拍。 |
| 机头朝向 | 决定飞行时机身指向，影响抗风、图传与侧视构图；在云台不可偏航时，同时承担水平视角控制。 |
| 航向角 / 航向参考系 | 仅在"自定义"或立面建图中出现，用于精确指定机头的绝对空间指向。 |
一、 采集节奏控制
1. 触发优先级
| 触发优先级 | 触发逻辑 | 重叠率表现 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
| 按距离 | 每飞行固定距离触发一次。 | 航向重叠率高度稳定，不受风速/速度波动影响。 | 三维重建、正射影像等测绘级任务（首选）。 |
| 按时间 | 按固定时间间隔触发。 | 重叠率随速度波动：加速变疏、减速变密。 | 快速巡查、录像采集等记录性任务。 |
提示
💡 成果用于三维重建或正射拼接时，优先"按距离"，以消除后期拼接断裂。
2. 最小拍摄间隔与速度的联动（⚠️ 分模式避坑）
最小拍摄间隔本质是相机连拍与缓存写入的物理极限周期（RAW 通常大于 JPG）。两种触发模式下，它与速度的冲突机理不同，需分别防范：
| 触发模式 | 与速度的关系 | 主要风险 | 应对 |
|---|---|---|---|
| 按距离 | 触发间隔时间 = 拍照间隔距离 ÷ 飞行速度。 | 速度过高 → 间隔时间 < 最小拍摄间隔 → 硬件漏拍 + 重叠率被动劣化。 | 降低采集最大速度，或降低重叠率（增大间隔距离），确保 间隔距离 ÷ 速度 > 最小拍摄间隔。 |
| 按时间 | 触发间隔 = 固定 T 秒，与速度无关。 | 只要 T ≥ 最小拍摄间隔 即不硬件漏拍；但速度过高 → 单位时间飞得远 → 航向重叠率不足（拼接空洞）。 | 控制速度使重叠率达标，而非担心漏拍。 |
提示
⚠️ 关键区分：按距离防"漏拍"，按时间防"重叠率不足"。切换触发方式后，必须同步复核采集最大速度与重叠率是否仍匹配。
二、 机头朝向控制
提示
⚠️ 硬件前提（因果统领）：当前云台仅俯仰、不可左右偏航，因此相机的水平指向 = 机头指向。这一限制直接决定了下文所有朝向选项的存在意义——水平视角只能靠机身偏航实现，这也是区域/线状建图需要"左/右/自定义"、立面建图必须精确配航向角、且立面正射要求机头垂直墙面的根本原因。
1. 区域建图与线状建图（水平面采集）
| 机头朝向 | 机身指向 | 典型场景与影响 |
|---|---|---|
| 前 | 指向当前航段飞行方向。 | 默认首选。空气动力学最优、抗风最佳、图传天线朝向稳定；转弯为正常水平转弯，能耗最低。适合绝大多数正射建图。 |
| 左 | 朝向航线左侧，垂直飞行方向。 | 侧视采集航线左侧目标（如道路左侧建筑立面）。 |
| 右 | 朝向航线右侧，垂直飞行方向。 | 侧视采集航线右侧目标。 |
| 自定义 | 按指定航向角固定指向。 | 需精确控制机身指向的特殊场景。注意：转弯时无人机以侧飞/倒飞保持机头不变，增加阻力、降低续航。 |
提示
💡 "左/右"侧视的成立条件：左/右的侧视效果仅在云台俯仰≈0°（水平）时成立——此时机头左转/右转使水平镜头对准左/右侧目标。若云台俯仰为 -90°（正射地面），镜头朝正下，左/右不改变对地覆盖范围，仅影响图像上方向（roll 一致性）、抗风与图传。请勿误以为正射地面时选"左"会拍到地面左侧区域。
提示
注意：区域/线状建图无独立航向角输入框，仅当选择"自定义"时才显示航向角与参考系。
2. 立面建图（垂直面采集）
立面采集面为垂直表面，需相机光轴水平且垂直指向墙面。因云台不可偏航，水平指向只能由机头承担，故不提供"前/左/右"快捷选项，而通过航向角直接设置：
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| 航向角 | 机头指向的具体角度值。立面正射时，应使机头（进而光轴）垂直指向被测墙面（即沿立面法线方向朝墙）。 |
| 航向参考系 | 角度计算基准（相对正北 / 相对起飞点 / 相对立面基线 等）。用"相对立面基线"可让航向角直接表达"垂直墙面"，避免手算绝对角度。 |
硬约束下的正射几何：光轴水平指向 = 机头指向，而正射要求光轴垂直墙面，因此机头朝向必须垂直于墙面，且在整个扫描过程中保持该法线方向不变。由此，两种扫描模式的航迹可分解为"主航段 + 过渡段"，其飞行姿态与能耗差异显著：
| 扫描模式 | 主航段方向 | 主航段姿态 | 过渡段 | 侧飞占比 | 能耗/姿态特征 |
|---|---|---|---|---|---|
| 水平扫描 | 沿墙面横向（平行墙面走向） | 机身纵轴 ⊥ 水平航迹 → 水平侧飞 | 层间垂直升降（一个层间距） | 高（覆盖立面全宽均为侧飞） | 侧飞里程长，气动阻力大、抗侧风弱、续航消耗高。 |
| 竖向扫描 | 沿墙面垂直（上下） | 垂直升降，机头水平指墙 → 自然工况 | 列间水平平移（一个列间距） | 低（仅列间平移为侧飞） | 主航段为多旋翼擅长的垂直升降，姿态稳、能耗低。 |
提示
⚠️ 扫描模式选型的工程补充：在"云台不可偏航"约束下，除原有的形状匹配逻辑（宽矮结构倾向水平扫描以减少转弯次数、高窄结构倾向竖向扫描）外，新增一条能耗/姿态依据——竖向扫描的侧飞占比显著低于水平扫描。当立面宽高比接近、两种模式的转弯代价相当时，优先竖向扫描可降低全程侧飞里程、改善姿态稳定与续航预算。反之，若立面极宽极矮、竖向扫描将产生过多列间侧飞平移，则水平扫描的总侧飞代价反而更可控，需结合宽高比权衡。
提示
说明：上述"机头垂直墙面、水平扫描主航段为侧飞"是该硬件约束下的客观几何结果，并非配置错误；配置立面任务时应据此评估续航与抗风，而非试图让机头平行墙面。
3. 航向参数详解
| 字段 | 控件 | 说明 |
|---|---|---|
| 航向角 | 数字框 | 机头指向角度（0°~360°）。 |
| 航向参考系 | 下拉 | 决定角度基准；同一数值在不同参考系下空间指向不同。 |
提示
⚠️ 参考系选择直接决定航向角含义。配置前确认基准（如"正北"还是"相对立面基线"），避免机头指向与预期相反或偏离法线。
三、 配置校验与预览
参数修改后系统实时重生成航线，切勿仅看表单数值，必须回到地图/三维预览核对。
| 检查维度 | 校验标准 |
|---|---|
| 采集节奏 | 切换触发方式后，核对预估照片数；按距离模式确认 间隔距离÷速度 > 最小拍摄间隔，按时间模式确认速度下重叠率仍达标。 |
| 机头朝向 | 正射地面用"前"；侧视立面/目标用"左/右/自定义"，并确认云台俯仰已设为水平（≈0°）以使侧视成立。 |
| 自定义续航 | 选"自定义"时，评估转弯侧飞带来的续航损耗是否影响全程。 |
| 立面建图 | 确认机头朝向垂直于墙面、云台俯仰≈0°，使光轴正射立面；按扫描模式核对侧飞占比与续航预算是否可接受。 |
四、 最佳实践
- 先定节奏，后调朝向：先按"分模式避坑"确认触发优先级、最小拍摄间隔与采集最大速度的匹配，再调机头朝向。
- 正射地面首选"前"：抗风、能耗、图传均为最优；仅在确需侧视时用"左/右/自定义"，且记得把云台俯仰调到水平。
- 自定义朝向权衡续航：转弯侧飞会耗电，长航线慎用，或缩短自定义覆盖的航段。
- 立面建图按法线配航向：在云台不可偏航下，机头垂直墙面是正射的唯一几何解；水平扫描伴随侧飞属正常现象，配置后务必三维预览确认光轴正对墙面。
- 立面扫描模式兼顾能耗：宽高比接近时优先竖向扫描以降低侧飞占比；极宽极矮立面再回退评估水平扫描的总侧飞代价。
- 尊重相机物理极限：最小拍摄间隔按实际快门/写入能力设置，并通过采集最大速度平衡，避免漏拍或密度不足。