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一、 概述
在建图任务中，高度参考方式决定了无人机飞行高度值的计算基准。正确选择并配置高度参考方式，不仅关系到建图成果的分辨率（GSD）一致性，更是保障复杂地形下飞行安全的核心要素。
平台主要支持两种高度参考方式：相对地面（AGL） 与 相对起飞点（ATL）。
二、 高度参考方式对比
| 参考方式 | 基准 | 适用建图场景 | 核心机制与关键点 |
|---|---|---|---|
| 相对地面（AGL） | 航点正下方的当前地面 | 地形起伏明显的区域建图、线状建图；需要保持对地分辨率一致的测绘任务。 | 依靠下视传感器实时检测正下方地面高度，并动态调整飞行高度，使无人机保持设定的对地高度。 |
| 相对起飞点（ATL） | 起飞点（Home 点） | 整体较平坦的建图区域；立面建图；需要统一绝对高度管理的任务。 | 将起飞点高度视为 0，所有航线高度相对同一起飞点计算，适合统一管理高度。 |
三、 AGL 的实时检测机制与环境限制
在执行 AGL 模式的建图任务时，无人机完全依靠下视传感器对正下方地面高度进行实时检测来维持对地高度。
- 常见下视传感器：激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、视觉传感器。
- 环境限制（⚠️重要）：AGL 的实际执行高度依赖地表反射特征。如果建图区域下方存在水面、玻璃幕墙、大面积纯色/弱纹理地面，或作业环境存在雨、雾、扬尘、光照不足等情况，下视传感器的检测精度会大幅下降甚至失效。在这些场景下使用 AGL 存在极大的撞地风险，应谨慎评估或改用 ATL。
四、 各建图任务的高度设置指南
不同类型的建图任务，其空间作业特征不同，高度参考系的设置入口与逻辑也有所区别。切换参考系后，高度值的物理含义会随之变化，切勿仅凭数值大小判断高度。
1. 区域建图 与 线状建图（水平/带状面采集）
这两类任务主要面向地面或带状走廊，整个建图航线通常共用一个统一的飞行高度和参考系。
- 设置路径：高级设置 → 高度、参考系。
- 配置说明：
- 高度：设定建图航线的飞行高度值。
- 参考系：决定该高度是按对地距离（AGL）还是按起飞点相对高度（ATL）执行。
- 业务影响：选择 AGL 可以保证整个起伏地形上的地面采样距离（分辨率）保持一致；选择 ATL 则飞行轨迹更平滑，但地形起伏会导致照片分辨率发生变化。
2. 立面建图（垂直面采集）
立面建图面向建筑外墙、桥梁、大坝等垂直结构，涉及三维空间内的安全切入与垂直范围覆盖，因此需要分别定义多个关键高度，且每个高度项均可独立配置参考系。
- 设置路径：基础设置 → 接近高度及参考系、起始高度及参考系、结束高度及参考系。
- 配置说明：
- 接近高度：无人机从起飞点飞往立面作业区时使用的安全过渡高度，用于避开周边障碍并抵达采集起点。
- 平坦地形：通常使用 ATL，绝对高度可预测、不依赖传感器。
- 起伏地形：若下视传感器条件良好，可用 AGL 保持对地恒定的越障高度；若传感器条件差（水面/弱纹理/雨雾等），则用 ATL 并人工确认沿途越障安全。
- 起始高度：立面采集的下边界高度。
- 结束高度：立面采集的上边界高度。
- 起始/结束高度参考系：可根据立面底部的地形情况灵活选择。如果建筑建在平坦地面，通常使用 ATL；如果建筑建在复杂坡地或带裙楼，且需要精准控制对立面的物理距离，可结合传感器能力使用 AGL（保持无人机与立面的实际距离恒定，避免撞墙或分辨率不均）。
五、 场景选择与配置建议
1. 如何为建图任务选择合适的参考方式？
- 区域 / 线状建图：
- 地势起伏明显（如山地测绘、跨山谷管线巡检）：优先使用 AGL，以保证影像重叠率和分辨率的稳定性。
- 地势平坦（如平原农田、城市广场）：使用 ATL，飞行姿态更稳定，能耗更低。
- 立面建图：
- 通常情况下，立面的绝对高度（如建筑层高）是固定的，优先使用 ATL 统一管理起始和结束高度，以确保精准覆盖建筑的特定楼层或结构。
- 若立面底部地形起伏极大（如依山而建的坝体），且下视传感器条件良好，可尝试对起始/结束高度使用 AGL，但必须确保接近高度足够安全。
2. 切换参考系后的必做检查
修改高度参考方式后，必须重新预览整条建图航线，并重点校验以下内容：
- 区域 / 线状建图：预览航线在三维地形上的起伏是否正常，是否存在因 AGL 跟随导致航线剧烈爬升/俯冲，进而超出无人机动力极限或触发限高拦截的风险。
- 立面建图：
- 检查 接近高度 是否高于航线沿途的所有障碍物（如树木、塔吊）。
- 检查 起始高度 与 结束高度 之间是否完整包裹了目标立面，且大小关系符合预期扫描方向（默认从下往上时，起始高度应低于结束高度）。
- 确认不同高度字段之间的参考系是否逻辑自洽（例如：接近高度是 ATL 50 米，起始高度是 AGL 10 米，需确保两者在实际空间中的衔接是安全的）。
3. 综合避坑指南
- 传感器状态确认：执行 AGL 建图任务前，务必确认下视传感器工作正常，镜头无污渍。
- 警惕"假平地"：在植被茂密区域使用 AGL 时，传感器可能将树冠识别为地面，导致无人机实际距离真实地面过近，存在挂树风险。
- 联动检查：修改单个建图参数（如飞行高度）后，建议连同重叠率、拍照间隔等参数一起在预览中综合检查，确保建图质量不受影响。