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一、 相机配置
航点飞行的相机控制分为连续与离散两个层级，二者可独立或组合使用。
1. 任务级：自动拍摄（连续采集）
自动拍摄是任务级设置，沿规划航线连续触发采集（如按时间间隔、距离间隔或特定执行条件），无需在每个航点单独配置拍摄。适合测绘、巡检、大范围记录等"边飞边拍"场景。
- 设置方式：在航点飞行任务的全局或高级设置中找到 自动拍摄 并启用。启用后，系统按任务级规则沿航线自动执行连续采集。
2. 节点级：相机动作与命令组件（离散采集）
离散采集通过挂载在航点/路径动作点上的相机动作实现：
- 相机动作是动作容器：其内部通过命令组件下发具体相机指令。
- 命令组件控制采集与参数：可下发拍照、录像等采集触发指令，也可调整变焦、ISO、快门等相机参数。
| 命令组件类型 | 业务作用 |
|---|---|
| 拍照 / 录像 | 触发一次采集（离散抓拍）。 |
| 变焦 | 将相机调整至指定倍率，放大/缩小画面。 |
| ISO / 快门等 | 调整曝光参数，适应当前光照。 |
3. 连续与离散的协同（最佳实践）
提示
💡 自动拍摄 + 动作拍照的叠加行为目前尚未最终确定，配置时请按以下最佳实践把控： 明确分工：路段连续记录靠自动拍摄，点位精准抓拍靠节点相机动作中的命令组件。 警惕叠加：若同时启用自动拍摄并在点位配置拍照指令，该点位可能存在双重触发。建议通过任务预览核对实际采集节奏，确认是否符合预期。 按需关闭：若只需路段连续记录，不在点位配拍照动作；若只需点位抓拍，请关闭自动拍摄，避免路段产生无用影像。
二、 动作配置
动作配置决定无人机在特定位置执行特定操作（拍照、调云台、改航向、悬停等）。
1. 挂载位置：航点动作 vs 路径动作
| 控制方式 | 挂载位置 | 说明 |
|---|---|---|
| 航点动作 | 航点列表中的某个航点 | 无人机到达该航点后，按顺序执行绑定的动作。 |
| 路径动作 | 航段上的路径动作点 | 路径动作点插入在两个航点之间。一个路径动作点可绑定多个路径动作，无人机飞经该点时按顺序执行。 |
提示
💡 善用路径动作点：若只需在两航点之间的航段中途插入控制（如中途变焦），优先添加路径动作点，避免为一个动作增加多余的物理航点。
2. 动作配置面板与多动作编排
选中目标航点或路径动作点，即可打开动作配置面板：
- 配置多个动作：可为当前节点配置多个动作，形成一个有顺序的动作列表。
- 按配置顺序执行：无人机到达该节点后，严格按列表先后顺序依次执行。因此先配置的朝向动作所设定的新姿态，会对同列表内后续动作（如拍照）生效。
提示
💡 一点多动作，顺序为王：同一位置的多个操作应绑定在同一个节点下，依靠动作列表顺序编排，而不是拆成多个点。动作较多时，执行顺序比数量更重要（如：先悬停稳定 → 再调云台 → 最后命令组件拍照）。
3. 动作类型总览
部分动作类型是动作容器（内含组件），部分是独立动作：
| 动作类型 | 层级 | 业务作用 | 专属配置字段 |
|---|---|---|---|
| 相机动作 | 容器 | 控制相机参数与采集触发。 | 内含命令组件（拍照/录像/变焦/ISO/快门等）。 |
| 组件动作 | 容器 | 执行临时性飞控姿态调整。 | 内含旋转组件等（旋转角度、速度等）。 |
| 机头朝向 | 独立 | 机头向左/右偏转至指定角度并保持。 | 偏转角度、偏转方向。 |
| 云台朝向 | 独立 | 云台向上/下俯仰至指定角度并保持。 | 云台通道、俯仰角、俯仰参考系。 |
4. 兴趣点（POI）关联配置（可选）
POI引用ID 属于节点级配置，允许留空，用于将当前节点与地图上的兴趣点关联，使无人机自动朝向目标。
提示
⚠️ 优先级覆盖规则：** POI 优先级最高**。一旦配置 POI 引用（非留空），无人机到达该点时将自动朝向 POI，直接覆盖该节点动作列表中手动配置的"云台朝向"和"机头朝向"动作。若无需强制锁定，请保持留空。
POI 锁定时机（航点飞行专属）：
| 配置情况 | 锁定时机 |
|---|---|
| 仅一个航点配置 POI | 自该点起持续锁定，直到任务结束。 |
| 多个航点配置 POI | 每个节点的 POI 锁定持续到到达下一个配置了 POI 的节点（被下一节点 POI 切换）。 |
5. 动作执行与状态恢复（⚠️ 核心避坑）
动作按配置顺序依次执行。执行后的状态行为分为三类：
| 状态行为 | 适用对象 | 业务含义 |
|---|---|---|
| 自动恢复初始状态 | 组件动作（如旋转组件） | 执行完毕后自动恢复至初始状态，无需手动复位。适用于临时性扫描。 |
| 保留最新结果（不恢复） | 机头朝向、云台朝向、相机设置（命令组件） | 执行后保留最新结果，跨节点持续生效。如不主动复位，后续航段将一直沿用该状态（如 30x 变焦、特定俯仰角）。 |
| 自然结束（不涉及恢复） | 悬停 | 时长结束即自然结束，继续执行下一动作，不涉及状态恢复。 |
提示
💡 状态管理原则："谁改变、谁负责复位"。对于不自动恢复的朝向和相机设置，若不希望影响后续航段，必须在合适节点主动配置复位动作（如云台回中、变焦 1x）。
6. 参数检查清单
- POI 冲突：配置了 POI 时，确认是否还需手动朝向动作（会被覆盖）；并确认锁定时机（单点直到结束 / 多点到下一节点）是否符合预期。
- 动作类型与字段：确认动作类型正确，专属字段合理（如云台俯仰角能否完整覆盖拍摄目标）。
- 动作顺序：是否符合物理逻辑（先悬停稳定 → 再调云台 → 最后拍照）。
- 状态延续：需延续的设置是否考虑"不恢复"特性；不需延续的是否已主动配置复位。
三、 背景：执行链路与起始点配置（简述）
提示
机巢 → 项目原点 → 离场动作 → 起始点 → 到达判定 → 到场动作 → 巡航与节点动作执行 → 返航
航点飞行的起始点与其他任务类型一致，支持：** 航向、云台朝向、离场动作、到场动作、到达判定**。
提示
⚠️ 全局时序规则：离场动作 = 离开项目原点前执行（预备类）；到场动作 = 到达起始点后执行（稳定类）。此规则全平台通用。
四、 预览核对与使用建议
完成设置后，务必打开任务预览，直观检查移动方向、朝向变化和采集节奏：
- 连续与离散协同：自动拍摄与动作拍照同时启用时，核对点位采集节奏是否符合预期。
- POI 指向与切换：关联 POI 后，确认机头/云台是否准确锁定目标；多点 POI 时确认切换时机平滑。
- 状态延续性：检查未复位的云台俯仰角或变焦倍率，是否在后续航段造成非预期视角变化。
综合建议：
- 连续优先，离散兜底：优先用任务级自动拍摄覆盖全路段，再用节点动作补充关键点抓拍。
- 纯离散采集必关自动拍摄：仅靠命令组件触发，避免冗余数据。
- 主动复位保留类状态：牢记机头、云台、相机设置不会自动恢复，养成在动作列表末尾配置复位动作的习惯。