航点任务组件用于创建自定义 3D 航点航线。和自动生成航线的建图类组件不同，航点任务更强调手动控制：你可以逐个放置航点，调整路径形状，并在航点或路径中间位置添加动作。
开始配置前，建议先了解常见任务参数。本文会在此基础上，说明航点任务的对象结构，以及这些配置在航点任务中的具体使用方式。
创建航点任务
在 航线规划 页面左上角，点击航线名称旁的 +，在新建航线列表中选择 航点飞行。
航点飞行 会创建一条可编辑的 3D 航点航线。创建后，地图上会显示航点、航线段和可插入航点的位置，左侧面板会显示当前任务的参数配置。
航点任务由哪些对象组成
一个航点任务通常由以下对象组成：
| 对象 | 作用 |
|---|---|
| 起始点 | 定义任务进入航线前的起始位置和进入参数。 |
| 航点 | 定义无人机主飞行路径上的关键点。 |
| 路径动作 | 在航点之间插入动作或局部路径参数，不需要新增主航点。 |
| 动作 | 定义相机、云台、机头朝向、悬停或组件控制等行为。 |
| 兴趣点 | 作为目标位置被航点、路径动作或朝向配置引用。 |
在地图中，航点通常以 wp-A、wp-B 这类名称显示；路径动作可显示为 pa-1；兴趣点可显示为 poi-A。
基础设置
进入航点任务后，左侧面板默认显示基础设置。基础设置会作为航点任务的默认配置，影响整条航线或新建航点的初始值。
航点任务的基础设置中会出现一些公共任务参数，包括航点默认高度、参考系、高度范围、路径插值方式、进场参数、安全开关和采集开关。它们的基础含义见入门教程；在航点任务中，需要重点理解它们的作用层级：
| 层级 | 在航点任务中的作用 |
|---|---|
| 任务级基础设置 | 作为整条航点航线和新建航点的默认值。 |
| 单个航点 | 可以覆盖部分公共参数，用于精细控制某个点位。 |
| 路径动作 | 可以覆盖路径中间点的局部高度、速度或插值方式。 |
如果只是创建普通航线，通常先配置任务级基础设置即可；如果某个航点或路径动作有特殊要求，再进入该对象单独调整。
航点列表
点击 航点列表 可以查看当前任务中的所有航点。列表中会显示每个航点的名称，例如 wp-A、wp-B、wp-C、wp-D。
你可以通过两种方式调整航点：
| 操作 | 说明 |
|---|---|
| 地图拖拽航点 | 直接改变航点位置和航线形状。 |
点击航线上的 + | 在两个航点之间插入新的航点。 |
点击 添加航点 | 在列表中新增航点。 |
| 点击航点项 | 进入该航点的详细参数。 |
| 删除航点 | 从航点列表中移除不需要的航点。 |
航点参数
进入单个航点后，可以配置该航点自己的位置、飞行、安全和动作参数。
坐标位置
坐标位置 用于定义航点在地图中的实际位置。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 地图选点 | 在地图上选择或调整航点位置。 |
| 纬度 | 航点纬度。 |
| 经度 | 航点经度。 |
| 高度 | 该航点的目标高度。 |
| 参考系 | 该航点高度的计算参考基准。 |
当你在地图中拖拽航点时，纬度和经度会随位置变化。
航点参数
航点参数用于配置单个航点的飞行方式。除坐标位置外，航点还可以设置高度、参考系、最大速度、路径插值方式和 POI 引用。
这些参数会影响无人机飞向该航点以及经过该航点时的路径表现。需要让某个点位使用不同高度、速度、路径形状或关注目标时，可以进入该航点单独调整。
航点动作
航点可以通过 动作 入口添加需要在该点执行的行为。动作会随所选航点一起执行，具体动作类型和参数见下方“动作配置”。
路径动作
路径动作 用于在两个航点之间插入动作点。它不会成为主航点，但可以在航线中间控制采集、朝向、组件或局部路径参数。
在 路径动作 列表中，可以查看已有路径动作，例如 pa-1，也可以点击 添加路径动作 新增动作点。
路径动作参数
进入某个路径动作后，可以配置以下参数：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| name | 路径动作名称。 |
| 高度 | 路径动作点的目标高度。 |
| 参考系 | 高度计算参考基准。 |
| 最大速度 | 覆盖该路径动作点的局部速度限制。 |
| 路径插值方式 | 覆盖该动作点附近的局部路径连接方式。 |
| POI 引用 ID | 引用已有兴趣点，用于朝向或目标相关动作。 |
| 定位方式 | 定义路径动作点如何定位，例如按最近坐标。 |
| 2D 位置 | 手动配置的纬度和经度。 |
| 计算后位置 | 系统根据定位方式计算出的实际位置。 |
路径动作适合在不改变主航点结构的情况下插入中途行为。例如，在两个航点之间调整云台、触发组件动作，或对某一段路径使用不同的插值方式。
动作配置
航点和路径动作都可以包含动作列表。点击 动作 后，可以查看已有动作或点击 添加动作 新增动作。
当前可选动作类型包括 相机动作、机头朝向、云台朝向、悬停 和 组件动作。
相机动作
相机动作 用于控制相机采集或相机参数。具体可配置项取决于当前设备和相机通道。
机头朝向
机头朝向 用于控制无人机机头方向，可配合航线方向、目标方向或指定角度使用。
云台朝向
云台朝向 用于控制云台的俯仰角。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| name | 动作名称。 |
| 航点动作类型 | 当前动作类型，例如 云台朝向。 |
| 通道 | 云台或相机设备通道。 |
| 云台俯仰角 | 云台上下转动角度。 |
| 俯仰参考系 | 俯仰角的参考基准，例如相对地平线。 |
云台朝向常用于让相机在经过某个点时看向地面、目标或指定方向。
悬停
悬停 用于设置无人机在当前位置停留一段时间。它常与拍摄、观察或组件动作配合使用。
组件动作
组件动作 用于调用按组件封装的扩展能力。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| name | 动作名称。 |
| 航点动作类型 | 当前动作类型，例如 组件动作。 |
| 组件类型 | 选择需要触发的组件能力。 |
组件动作适合连接相机、载荷、传感器或其他扩展设备能力。具体可选组件类型取决于当前项目和设备配置。
兴趣点在航点任务中的使用
兴趣点是公共配置，基础概念见入门教程。航点任务中，兴趣点主要用于给航点或路径动作提供关注目标。
在航点任务里，可以通过 兴趣点池 查看已有兴趣点，例如 poi-A，也可以点击 添加兴趣点 新增目标点。进入兴趣点后，可以编辑它的位置、名称、描述和高度偏移。
航点任务中常见的兴趣点使用方式包括：
| 使用方式 | 说明 |
|---|---|
| 路径动作引用 | 在路径动作中通过 POI 引用 ID 选择目标点。 |
| 航向控制 | 让无人机机头朝向指定目标。 |
| 云台控制 | 让云台或相机朝向指定目标。 |
| 目标采集 | 辅助拍摄固定建筑、设备、施工节点等目标。 |
配置建议
配置航点任务时，建议按下面的顺序检查：
- 先确认起始点和航点位置，确保航线没有穿越明显障碍。
- 再配置任务级默认高度、参考系、速度和路径插值方式。
- 对需要精细控制的航点单独调整高度、速度、路径插值方式或 POI 引用。
- 需要在航点之间执行行为时，优先使用路径动作，避免把主航点拆得过碎。
- 需要关注目标时，在兴趣点池中维护目标点，再由航点或路径动作引用。
- 自动拍摄和动作列表同时使用时，检查采集时序是否重复或冲突。
- 保存或执行前，预览整条航线，重点检查高度变化、速度限制、限飞区约束、动作顺序和云台方向。