本页目录
概述一、 配置层级：任务级 vs 起始点级（⚠️ 核心概念）二、 任务执行全流程（⚠️ 全平台通用标准时序）三、 空间定位与到达判定（起始点级）1. 空间定位2. 到达判定四、 姿态与视角控制（⚠️ 核心：起始点级兴趣点 + 优先级瀑布）1. 起始点级兴趣点与锁定时机2. 起始点级：航向角与云台朝向3. 任务级：拍摄角度（多通道）4. 定点快门瞬间姿态优先级瀑布（⚠️ 务必看清）5. 转场期姿态优先级五、 动作编排（离场动作 → 到场动作 → 定点快门）1. 离场动作（到达项目原点后、离开项目原点前执行·预备类）2. 到场动作（到达起始点后执行·稳定类）3. 系统自动拍照（定点快门）4. 动作执行与状态保留（三类语义）六、 采集控制与数据保障七、 预览校验与最佳实践预览校验重点综合建议
概述
定点拍照任务摒弃复杂航线规划，无人机飞抵指定点位后悬停并拍摄照片，适合快速完成定点取景。
典型应用场景：特定目标取证、周期性定点留档与对比、高分辨率单张影像采集、远距离细节核查。
提示
⚠️ 硬件约束前提（贯穿全文） 当前云台仅俯仰、不可偏航。因此定点拍照中，水平方向由机头朝向（或兴趣点的水平分量）控制，垂直方向由云台俯仰控制。
提示
💡 两种拍摄时机（勿混淆） 自动拍摄（起始点级）：在"项目原点 → 起始点"的转场飞行过程中触发，边飞边拍，记录途中画面，朝向跟随转场期姿态。 定点快门（任务级，系统自动拍照）：到达起始点、执行完到场动作后，按拍摄角度定格拍摄——这才是"定点拍照"的主体成果。 二者相互独立，可单独或同时启用。
一、 配置层级：任务级 vs 起始点级（⚠️ 核心概念）
| 配置层级 | 包含的配置项 | 业务含义 |
|---|---|---|
| 任务级配置 | 拍摄角度（多通道）、拍照模式、大风容差、确认文件已保存 | 作用于整个任务，决定拍照瞬间的最终姿态与采集行为。 |
| 起始点级配置 | 经纬度、高度、参考系、高度范围（下/上容差）、最大速度、到达判定、兴趣点（起始点级）、航向角/航向参考系、云台朝向（多通道）、到场动作、离场动作、自动拍摄、遵守限飞区、大风容差 |