巡检：配置指南与执行逻辑

概述

巡检任务的核心目标，是让无人机按照既定顺序依次飞往多个指定的检查点，并在到达每个点时执行特定的观测、动作或采集任务。

核心业务特性与边界

灵活的视角控制 ：支持在起始点配置全局兴趣点（POI），自转场期起全程锁定目标；也支持不配置 POI，采用沿线顺向或单点独立控制的视角逻辑。
单点动作编排 ：每个常规巡检点均可独立挂载一个或多个动作（悬停、变焦、拍照、云台调整等），自由度较高。
不支持路径动作 ：与高自由度的航点飞行不同，巡检任务无法设置路径动作（航段动作）。所有悬停、云台调整、拍照等动作必须在巡检点上触发，飞行路段中仅执行基础位移与全局视角跟随。
三维起伏与经过点 ：支持各点位高度不同，并允许将部分点位设置为经过点以优化飞行轨迹。

典型应用场景

中心辐射状巡检 ：以变电站为中心巡检周边多条出线，配置全局 POI 锁定变电站。
线状沿线巡查 ：石油/天然气管道、公路/铁路沿线的顺向排查，不配置全局 POI，镜头顺着管线或道路方向。
离散多目标普查 ：光伏电站多阵列面板的热成像普查，不配置全局 POI，各阵列高度不同，通过单点动作逐点调整云台拍摄。

提示

当前机型的云台仅支持俯仰、不支持左右偏航。因此水平方向的对准由机头偏航完成，垂直方向的对准由云台俯仰完成。理解这一点，是正确配置全局视角与单点朝向动作的前提。

一、任务执行全链路

提示

机巢 → 项目原点 → 离场动作 → 起始点 → 到达判定 → 到场动作 → 巡航（全局 POI 全程锁定 / 顺向 + 单点动作）→ 巡检点 1（执行单点动作）或经过点（直接飞越）→ … → 巡检点 N → 返航

执行阶段	业务行为
机巢 → 项目原点	无人机从机巢起飞，先飞往项目原点，再前往起始点。
执行离场动作	在到达项目原点后、离开项目原点前执行离场动作，属预备类动作，如开机预热、变焦初始化等，为飞往起始点并巡航做准备。
项目原点 → 起始点（转场段）	无人机飞往起始点。若配置全局 POI，此阶段即开始锁定该兴趣点；若未配置，转场朝向由起始点配置的无人机航向与云台朝向控制。
到达判定	系统根据到达判定条件确认无人机平稳到达起始点。
执行到场动作	到达起始点并通过判定后执行到场动作，属稳定类动作，如悬停等待等。
巡航与视角接管	到场动作执行完毕后，无人机飞向后续点位。若配置全局 POI，系统强制接管机头偏航与云台俯仰、持续锁定目标直至飞行结束；若未配置，机头保持最近一次设置的固定航向或默认顺向跟随飞行方向，云台保持最近一次设置的俯仰角，或由各巡检点动作接管。
巡检点 / 经过点处理	到达常规巡检点时，执行该点配置的动作列表；到达经过点时，不悬停、不执行任何动作，平滑飞越，并继承进入该航段时的云台与相机状态（配置全局 POI 时朝向由 POI 接管）。
任务结束与返航	列表末尾点位执行完毕后任务结束，无人机自动返航。

提示

离场动作在到达项目原点后、离开项目原点前执行，到场动作在到达起始点并通过到达判定后执行，巡检点上的动作在到达该巡检点后执行。

二、起始点与全局视角控制

起始点是整个巡检任务的基准点，其配置逻辑与定点拍照、单点检查一致。在视角控制上，系统提供配置兴趣点与不配置兴趣点两种模式。

1. 起始点基础配置

配置字段	业务含义
位置与高度	定义起始点的经纬度与高度，支持配置高度参考系（AGL/ATL）。
无人机航向 / 云台朝向	控制到达起始点时的初始机身与镜头姿态；未配置全局 POI 时，作为转场段朝向与巡航段基线来源之一。
离场动作	在到达项目原点后、离开项目原点前执行的动作序列，属预备类。
到场动作	在到达起始点后执行的动作序列，属稳定类。
全局兴趣点（POI）	可选。配置后自转场期起锁定，并持续至飞行结束。

提示

巡检只用一个全局 POI 覆盖转场与巡航全程，不像环绕飞行、定点拍照那样把 POI 拆成"起始点级（转场）+ 任务级（巡航）"两级配置。因此巡检界面中不存在独立的"任务级姿态区"，全局视角即在起始点配置区内完成。

2. 模式一：配置全局兴趣点（全程锁定模式）

一旦配置全局 POI，无人机自转场期（项目原点 → 起始点）起即开始锁定该兴趣点，并持续到整个巡检任务飞行结束。无论处于转场还是巡航、飞到哪个巡检点，水平方向由机头偏航、垂直方向由云台俯仰自动计算向量，确保兴趣点始终处于画面中央。进入巡航后，POI 强制接管偏航与俯仰基准，压制所有朝向设置；变焦、拍照、悬停等动作不受影响，仍可正常编排。

该模式适用于中心辐射状巡检，例如以信号塔为中心巡检周围分布的拉线或附属设备，需要镜头始终盯着中心塔。

3. 模式二：不配置兴趣点（顺向 / 独立控制模式）

不配置 POI 时，无人机不会强制锁定某个固定坐标。机头保持最近一次设置的固定航向——该设置可来自起始点配置、离场/到场动作或前面某巡检点动作；若从未设置过固定航向，则默认顺向跟随飞行方向（指向下一个航点）。云台保持最近一次设置的俯仰角，未设置则沿用初始或动作值。各巡检点的单点动作可在此基础上逐点接管云台与机头。

该模式适用于两类场景：线状沿线巡查，无人机顺着线路飞行，镜头自然朝前或侧视沿线观察；离散多目标独立检查，各巡检点目标完全不同，不配 POI 可避免镜头在转场时剧烈扭动，通过单点动作逐点调整云台更为合理。

提示

配置建议：若所有巡检点都围绕同一个核心目标展开，配置全局 POI；若巡检点沿一条线分布，或各点目标独立分散，则不配置 POI。

三、巡检点与经过点管理

巡检点列表决定无人机的飞行顺序与三维空间轨迹，各巡检点高度可以不同，系统自动生成平滑的三维过渡航线。

1. 巡检点与经过点

点位类型	业务含义	动作配置	采集与状态继承
常规巡检点	需要执行业务作业的目标点，到达后执行预设逻辑。	支持配置一个或多个动作，如悬停、变焦、拍照。	根据动作或全局自动拍摄设置触发采集。
经过点	仅作为轨迹过渡的航点，如避障中转、平滑转向。	不能配置任何动作。	不悬停、不触发采集，平滑飞越，并继承进入该航段时的云台与相机状态（配置全局 POI 时朝向由 POI 接管）。

经过点纯粹用于优化飞行轨迹，避免无人机在两个相距较远的巡检点之间走出突兀的折线。

2. 单点动作编排

对于常规巡检点，用户可为其分别配置一个或多个动作，动作按列表顺序依次执行。典型编排为：到达巡检点 → 悬停 2 秒稳定机身 → 变焦至 5x → 通过命令组件触发拍照 → 云台俯仰下调 15° → 再次通过命令组件触发拍照。巡检中不存在独立的拍照或录像组件，触发拍照与录像均通过命令组件下发指令完成。

提示

巡检点悬停必须依赖动作组件。系统中的到达判定（停留时间）仅针对起始点生效，后续巡检点没有独立的到达停留配置。若需要在巡检点悬停等待机身稳定或云台到位，必须在动作列表中添加悬停组件，否则无人机到达坐标后会立即执行后续动作，可能导致画面模糊。

3. 状态保留与手动复位

动作执行后的状态行为遵循三类语义。

状态行为	适用对象	业务含义
自然结束	悬停组件、等待组件	时长结束后自然继续后续动作，不涉及状态恢复。
自动回正	旋转组件	旋转执行完毕后自动回正，不保持新朝向。
保留最新结果	无人机航向、云台朝向、相机设置（变焦、ISO、快门等）	执行后不自动恢复，会在后续飞行路段中持续生效。

由于航向、云台、相机设置执行后持续生效，在巡检点拉高的变焦或调整的云台会带入后续路段。例如在 A 点将变焦拉到 20 倍，飞往 B 点途中镜头仍是 20 倍，可能造成画面拖影或错过沿途障碍。若不希望影响后续飞行，应在当前巡检点动作列表末尾手动配置复位动作，如添加变焦组件设为 1x、添加云台朝向组件设为业务所需的复位角。

提示

全局 POI 与朝向组件互斥。若已在起始点配置全局 POI，系统会全程接管偏航与俯仰，此时不要在离场动作、到场动作以及巡检点动作列表中配置航向或云台朝向组件，以免与 POI 接管产生争夺、引发不可预期的姿态抖动。变焦、拍照、悬停等动作不受此限制，可正常编排。

四、采集控制与飞行参数

控制任务整体的采集策略与转场效率。若相关字段未直接显示，请先展开基础设置或高级设置。

1. 采集模式与协同

配置字段	业务含义
自动拍摄	开启后，系统在巡检过程中（含飞行路段）按节奏自动触发拍摄，如定时拍摄，适合标准化的连续留档。
拍摄模式切换	可将采集模式切换为录像。开启录像后，无人机在任务期间持续录制视频，不再自动触发单张照片。
动作替代拍摄	若关闭自动拍摄，系统仅保留底层飞行录像。此时若需拍照，必须通过为各巡检点配置拍照动作（命令组件）实现精准控制。

提示

自动拍摄是系统级策略，作用于全程（含飞行路段），与"飞行路段不可编排用户动作"并不冲突：路段上能连续自动拍摄，但不能在路段插入悬停、变焦、拍照等离散动作，那些动作只能挂在巡检点上。防冲突建议：若开启全局自动拍摄，同时又在巡检点配置拍照动作，在巡检点悬停时可能发生双重触发，导致相机缓存溢出或产生废片。建议明确分工：全局自动拍摄负责路段过程记录，单点动作负责点位精准抓拍；采用后者时建议关闭全局自动拍摄。

2. 飞行与到达控制

配置字段	业务含义
最大速度 / 升降速率	控制整体飞行与爬升、下降的速度上限。地形起伏大、各点高度不同时，限制升降速率可保障安全。
到达判定（容差 / 停留时间）	仅针对起始点生效，控制无人机到达起始点时的判定条件。满足后系统才认定起始点到位，进而执行起始点动作并开启后续巡航。
观察参数	设置巡检观察或构图相关参数，如固定俯仰角，不作为地图轨迹生成字段。

五、预览校验与最佳实践

巡检任务会根据起始点和多个检查点生成整条合成路线。当前预览至少需要满足：一个有效起始点，加上至少一个有效检查点或经过点。

1. 预览校验重点

检查项	关注内容
全局视角逻辑	若配置全局 POI，确认转场与巡航全程镜头锁定目标且视线无遮挡；若未配置，确认转场期与巡航期机头、云台朝向符合预期。
动作状态闭环	逐个检查巡检点动作列表，确认变焦、云台角度在点与点之间形成合理闭环，上个点放大的变焦已在动作末尾手动复位。
巡检点悬停	确认需要稳定机身的巡检点，其动作列表中已添加悬停组件，因为到达判定仅对起始点生效。
起始点动作时序	确认离场动作在到达项目原点后、离开项目原点前执行、到场动作在到达起始点后执行。
三维高度与地形过渡	在 3D 视图中检查各巡检点高度变化。整条路线的高度参考系应保持一致，避免 AGL 与 ATL 混用导致垂直方向轨迹错乱。地形起伏大时，可统一使用相对地面（AGL）以保持对地高度恒定，或在中间添加抬高高度的经过点避障；但若路线下方存在水面、玻璃、弱纹理地面或雨雾扬尘等使下视传感器失效的条件，AGL 不可靠，应改用相对起飞点（ATL）并配合抬高经过点。

2. 综合使用建议

先排顺序，后调细节 ：规划时务必先将检查点与经过点的空间顺序排顺，再逐个配置单点动作与采集细节。
牢记无路径动作边界 ：巡检不支持在两个点之间的飞行路段上执行动作，所有悬停、变焦、拍照逻辑必须挂载在巡检点上。若需在路段中执行复杂动作，改用自由度更高的航点飞行。
按需选择视角模式 ：中心辐射状任务在起始点配置全局 POI 锁定中心，周边点配置动作，实现"镜头盯中心、点位拍细节"，此时离场、到场与巡检点动作中均不再加朝向组件；线状或离散型任务不配置全局 POI，让机头自然顺向，通过单点动作独立控制每个目标的云台视角。
养成手动复位与主动悬停习惯 ：由于单点动作状态持续生效，建议在每个常规巡检点动作列表末尾标准化加上云台复位与变焦复位动作，复位目标值按业务确定（如正射 -90° 或平视 0°）；由于到达判定只管起始点，建议在每个常规巡检点动作列表最前标准化加上悬停动作，保障采集画质。
长路线分阶段预览 ：任务点位极多时，先配置前若干个点进行分阶段预览，确认视角逻辑、动作逻辑和高度过渡符合预期后，再批量添加后续点位。