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一、 概述
在各类无人机任务中，高度参考方式决定了航点或任务点的高度值从哪个基准算起。正确选择并配置高度参考方式，不仅关系到建图成果的分辨率（GSD）一致性，更是保障复杂地形下飞行安全的核心要素。
平台主要支持两种高度参考方式：
- 相对地面（AGL，Above Ground Level）
- 相对起飞点（ATL，Above Takeoff Level）
提示
⚠️ 核心原则：切换参考系后，高度值的物理含义会随之变化，切勿仅凭数值大小判断实际飞行高度。
二、 两种参考方式对比与核心机制
| 参考方式 | 基准 | 适用场景 | 核心机制与关键点 |
|---|---|---|---|
| 相对地面（AGL） | 航点正下方的当前地面 | 地形起伏明显的区域；需要保持对地分辨率一致的测绘任务。 | 依靠下视传感器实时检测正下方地面高度，并动态调整飞行高度，使无人机保持设定的对地高度。 |
| 相对起飞点（ATL） | 起飞点（Home 点） | 整体较平坦的任务区域；需要统一绝对高度管理的任务。 | 将起飞点高度视为 0，所有航线高度相对同一起飞点计算，轨迹平滑、能耗低，但地形起伏会导致照片分辨率变化。 |
1. AGL 的实时检测机制与环境限制
在执行 AGL 任务时，飞控系统会将下视传感器实时检测到的对地距离与目标 AGL 高度进行比对，并动态调整飞行高度。
- 常见下视传感器：激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、视觉传感器。
- ⚠️ 环境限制（核心避坑）：AGL 的实际执行高度极度依赖地表反射特征。如果任务区域下方存在水面、玻璃幕墙、大面积纯色/弱纹理地面，或作业环境存在雨、雾、扬尘、光照不足等情况，下视传感器的检测精度会大幅下降甚至失效。
- ⚠️ 警惕"假平地"：在植被茂密区域使用 AGL 时，传感器可能将树冠识别为地面，此时无人机按树冠高度保持设定对地高度，实际相对真实地面的高度会高于设定值，导致照片分辨率比预期更粗，并可能触发限高；应谨慎评估或改用 ATL。
2. ATL 的绝对高度管理
ATL 将起飞点（Home 点）高度视为 0，所有航点高度均为相对起飞点的绝对高差。其优势是不依赖下视传感器，飞行轨迹平滑、能耗低；但在地形起伏区域，会导致无人机对地实际高度发生变化，进而影响照片分辨率（GSD）。
三、 各任务类型的高度设置入口
不同任务类型的空间作业特征不同，高度参考系的设置入口与逻辑也有所区别。
| 任务分类 | 任务类型 | 设置路径 | 配置说明与业务影响 |
|---|---|---|---|
| 航线类 | 航点飞行 | 高级设置 → 航点默认参数 → 高度、参考系 | 航点默认参数为当前航线的所有航点提供默认高度和参考系。用户也可在单个航点中覆盖默认值。 |
| 建图类 | 区域建图 | 高级设置 → 高度、参考系 | 整个建图航线共用一个统一的飞行高度和参考系。AGL 保证起伏地形分辨率一致，ATL 轨迹更平滑。 |
| 线状建图 | 高级设置 → 高度、参考系 | 同上，适用于带状走廊（如管线、公路）的连续采集。 | |
| 立面建图 | 基础设置 → 接近高度/起始高度/结束高度及各自参考系 | 。接近高度用于安全过渡（常为 ATL）；起始/结束高度用于界定垂直采集范围（平坦用 ATL，坡地/裙楼用 AGL）。 |
立面建图的关键高度项：
- 接近高度：无人机从起飞点飞往立面作业区时使用的安全过渡高度，用于避开周边障碍并抵达采集起点。平坦地形通常使用 ATL，绝对高度可预测、不依赖传感器；起伏地形若下视传感器条件良好可用 AGL 保持对地恒定的越障高度，若传感器条件差（水面/弱纹理/雨雾等）则用 ATL 并人工确认沿途越障安全。
- 起始高度：立面采集的下边界高度。
- 结束高度：立面采集的上边界高度。
- 起始/结束高度参考系：可根据立面底部的地形情况灵活选择。如果建筑建在平坦地面，通常使用 ATL；如果建筑建在复杂坡地或带裙楼，且需要精准控制对立面的物理距离，可结合传感器能力使用 AGL（保持无人机与立面的实际距离恒定，避免撞墙或分辨率不均）。
四、 场景选择策略
- 地势变化明显（如山地、跨山谷、梯田）：优先使用 AGL，以便无人机实时检测下方地面并动态调整高度，保证影像重叠率和分辨率的稳定性。
- 地势平坦或需要统一高度管理（如平原农田、城市广场、建筑楼层）：优先使用 ATL，飞行姿态更稳定，能耗更低，且绝对高度可预测。
- 下视传感器受环境限制（如水面、弱纹理、雨雾扬尘）：** 慎用 AGL，改用 ATL**。若必须使用 AGL，需人工确认沿途越障安全，并密切关注飞行姿态。
- 立面建图：通常立面的绝对高度（如建筑层高）是固定的，优先使用 ATL 统一管理起始和结束高度，以确保精准覆盖建筑的特定楼层或结构；若立面底部地形起伏极大（如依山而建的坝体），且下视传感器条件良好，可尝试对起始/结束高度使用 AGL，但必须确保接近高度足够安全。
五、 切换参考系后的必做检查
修改高度参考方式后，必须重新预览整条路径，并重点校验以下内容：
- 数值合理性检查：各航点或任务点的高度值是否仍然合理？（例如：ATL 下的 50 米切换为 AGL 后，若地形凹陷，实际对地 50 米可能导致绝对高度过低而撞地）。
- 航线起伏预览：预览中的整体航线起伏是否正常？是否存在因 AGL 跟随导致航线剧烈爬升/俯冲，进而超出无人机动力极限或触发限高拦截的风险。
- 特殊任务专项检查：
- 立面建图：检查接近高度是否高于沿途障碍物（如树木、塔吊）；起始/结束高度之间是否完整包裹目标立面，且大小关系符合预期扫描方向（默认从下往上时，起始高度应低于结束高度）；确认不同高度字段之间的参考系逻辑自洽（例如接近高度是 ATL 50 米、起始高度是 AGL 10 米时，需确保两者在实际空间中的衔接是安全的）。
- 环绕飞行：检查起始点高度与结束点高度是否符合三维螺旋任务要求。
- 联动检查：修改单个航点或默认参数后，建议连同相邻航点、重叠率、拍照间隔等参数一起在预览中综合检查，确保建图质量不受影响。
六、 综合使用建议
- 执行前确认传感器：AGL 任务执行前，务必确认下视传感器工作正常，镜头无污渍。
- 执行中关注环境：AGL 执行过程中，注意雨、雾、扬尘等环境变化对传感器的影响，必要时人工介入。
- 切换后必预览：切换参考方式后，一定要重新预览整条路径，切忌"盲飞"。
- 单点修改连带检查：在航点飞行中修改单个航点的参考系后，建议连同默认值和相邻航点一起检查，确保过渡平滑。