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概述
区域建图面向块状多边形区域：用户在地图上绘制测绘边界，系统在边界内自动生成“弓”字形往返采集航线，并按间距与重叠率设置连续拍照或录像，用于园区、厂区、农田等块状区域的正射影像（DOM）生产与二三维重建。
与线状建图的分工：
- 作业形态：区域建图面向块状多边形区域；线状建图面向狭长走廊地带。
- 航线生成：用区域建图框选狭长区域会产生大量无效航线和冗余数据；狭长目标（道路、河道、管线）应优先选择线状建图。
典型应用场景：
- 园区、厂区、校园等块状区域的正射测绘与底图更新。
- 农田、矿区等平坦或起伏地表的二维正射与三维重建照片采集。
一、 任务执行全链路
提示
机巢 → 项目原点 → 离场动作 → 起始点 → 到达判定 → 到场动作 → 区域航线扫描（自动采集） → 返航
| 执行阶段 | 业务行为与系统逻辑 |
|---|---|
| 机巢 → 项目原点 | 无人机从机巢起飞，必须先飞往项目原点（安全参考基准）。 |
| 执行离场动作 | 在到达项目原点后、离开项目原点前执行离场动作（预备类：相机调参、变焦等）。 |
| 项目原点 → 起始点 | 无人机飞往区域航线的起始点。 |
| 到达判定 | 系统通过容差与稳定时间，确认无人机平稳到达起始点。 |
| 执行到场动作 | 到达起始点后执行到场动作（稳定类：悬停消除震动等）。 |
| 区域航线扫描 | 沿边界内生成的“弓”字形航线飞行，按设定的间距/重叠率自动触发采集。 |
| 任务结束与返航 | 航线执行完毕后，无人机自动返航。 |
提示
⚠️ 全局时序规则：离场动作 = 到达项目原点后、离开项目原点前执行；到场动作 = 到达起始点后执行。此规则全平台通用。
二、 空间几何：测绘边界与起始点
1. 测绘边界
测绘边界是区域建图的多边形覆盖范围：
- 在地图上绘制多边形；页面示例为四边形（主面板显示 4/4），进入测绘边界设置后逐条显示各顶点编号（A、B、C、D…）与经纬度坐标，并可逐条删除；
- 边界确定后，系统在其内部自动生成“弓”字形往返航线，可在地图预览中核对覆盖与转弯；
- 边界顶点直接决定覆盖范围，增删顶点或移动把手后必须重新预览航线。
2. 起始点
起始点是采集航线的进入点，面板提供以下字段：
| 字段 | 页面示例 | 说明 |
|---|---|---|
| 纬度* / 经度* | 27.883799 / 112.853404 | 起始点水平坐标，支持地图选点 |
| 高度* / 参考系 | 50 m / 相对地面 | 起始点高度及其参考系 |
| 最大速度 / 最大下降速度 / 最大上升速度 | 15 / -3 / 3 m/s | 起始点航段的速度限制 |
| 到达判定：稳定时间* | 4 s | 到达判定所需的稳定保持时间 |
| 到达判定：水平距离容差* / 高度* | 4.6 m / 3 m | 到达判定的水平与垂直容差 |
| 无人机航向：航向角* / 航向参考系 | 0 / 正北 |
起始点面板还提供以下入口：
- 高度范围（下方容差 / 上方容差）：起始点阶段允许高度向下/向上浮动的最大偏差（不对称双向容差），界定安全活动区间，避免过度修正导致机身抖动；
- 自动拍照：开启后在“项目原点 → 起始点”的转场飞行过程中触发拍摄，边飞边拍，画面朝向跟随转场期姿态；与到达起始点后的区域采集是两回事，互不替代；
- 添加兴趣点：即起始点级兴趣点，在转场过程中锁定目标（水平由机头偏航、垂直由云台俯仰对准目标），用于转场期盯目标与构图，到达起始点后不再由它主导；
- 添加云台朝向 / 添加云台动作 / 添加到达动作：用于编排云台与动作组件；其中到达动作在到达起始点后执行，与全局时序规则一致。
3. 边界参考高度
主配置面板提供边界参考高度（m），用于指定测绘边界的高度参考；页面示例中未填写，应结合任务与边界顶点情况配置。
三、 高度、间距与扫描模式
1. 高度与参考系（AGL/ATL）
区域建图整条航线共用统一的飞行高度与参考系：高度*（页面示例 50 m）与参考系（页面示例相对地面）。
| 参考方式 | 适用场景 | 核心机制与影响 |
|---|---|---|
| 相对地面（AGL） | 地势起伏明显 | 依靠下视传感器实时检测对地高度，保持设定对地高度，保证分辨率一致 |
| 相对起飞点（ATL） | 地势平坦 | 以起飞点为 0 统一计算，轨迹平滑、能耗低，但起伏会导致分辨率变化 |
AGL 依赖下视传感器实时检测：建图区域下方存在水面、玻璃幕墙、大面积纯色/弱纹理地面，或作业环境存在雨、雾、扬尘、光照不足时，检测精度会大幅下降甚至失效，存在撞地风险，应谨慎评估或改用 ATL。
2. 间距模式与重叠率
- 间距模式决定按重叠率还是按手动物理间距控制航线密度；
- 重叠率模式下配置航向重叠率*（沿飞行方向相邻照片的重叠，页面示例 75%）与旁向重叠率*（垂直飞行方向相邻航带的重叠，页面示例 70%），系统结合相机参数自动推算物理间距；
- 手动间距模式下直接以物理距离配置航线间距与拍照间隔；
- 重叠率越高航线越密，飞行时长与数据量相应增加；测绘级任务推荐重叠率模式，并保证各方向重叠率满足后期处理底线（通常 70% 以上）。
3. 扫描模式
| 扫描模式 | 航线铺设方式 | 适用场景 | 代价 |
|---|---|---|---|
| 普通 | 基础单向“弓”字形铺线 | 常规正射影像生产和简单三维重建，效率较高 | 三维重建中单向纹理可能导致模型侧面拉扯变形 |
| 网格 | 自动生成两组正交的“弓”字形航线 | 高精度三维重建与复杂结构覆盖 | 航线数量与飞行时长通常翻倍，数据量显著增加 |
页面示例为普通。
4. 航线方向角
航线方向角（页面示例 0 deg）用于指定采集航线的飞行方向；调整后应重新预览航线铺设是否贴合边界形状。
四、 采集与相机参数
1. 采集触发控制
- 采集模式：拍照或录像；拍照模式：单张或连拍（页面示例单张）；
- 触发优先级：** 按距离**（每隔固定米数触发，航向重叠率高度稳定，测绘级首选）或按时间（每隔固定秒数触发，重叠率随速度波动）；页面示例为按距离；
- 最小拍照间隔（页面示例 2 s）：限制相机两次触发之间的最短时间，防止缓存过载漏拍；按距离模式下应保证 拍照间隔距离 ÷ 飞行速度 > 最小拍照间隔，否则产生硬件漏拍。
2. 对齐模式
页面提供对齐模式下拉（页面示例自动）；页面未对其作进一步说明，本指南不推断其具体行为。
3. 拍摄角度与多通道
- 通过拍摄角度列表配置多视角：每个拍摄角度绑定一个通道（页面示例通道 0），并设置云台俯仰角与俯仰参考系（页面示例 0、相对地面）；
- 点击添加拍摄角度可增加通道，实现多镜头同时触发、一次飞行获取多视角纹理；
- 硬约束：云台仅俯仰、不可偏航，各通道独立可调的只有俯仰角；斜视通道的水平朝向由相机物理安装或机头朝向承担，切勿假设调整俯仰角能改变镜头左右朝向；
- 正射影像生产通常需将云台俯仰角设为 -90° 使镜头垂直正对下方；页面示例的 0° 为水平朝向，应按业务目标配置。
4. 数据安全保障：确认文件已保存
- 开启后，无人机发出拍照指令会等待相机完成数据写入，收到确认信号后才继续飞行或下一次拍照；
- 强烈建议开启：区域建图航线多、照片量大，此功能虽可能轻微拉长拍照间隔，但能有效防止 SD 卡写入瓶颈导致的漏拍、照片损坏或花屏。
五、 安全与环境开关
| 开关 | 页面示例 | 说明 |
|---|---|---|
| 确认文件已保存 | 开 | 数据写入确认，见上一节 |
| 大风速差 | 关 | 强风相关容差开关；可参照同类任务中“大风容差”的语义理解：强风下放宽到达/航向稳定判定容差，避免强行修正耗尽电量或引发震荡 |
| 遵守限飞区 | 开 | 合规字段，默认开启；任务执行与航线生成时严格遵守限飞/禁飞区约束，除非特殊授权勿关闭 |
| 地形跟随 | 关 | 开启后飞行高度随地形起伏跟随 |
| 地形缓冲高度 | 30 m | 与地形跟随配合使用的对地安全余量 |
六、 预览校验与最佳实践
预览校验重点
参数配置或变更后，系统会自动重新生成航线；保存和下发任务前，务必在地图上重点确认：
- 覆盖完整性：“弓”字形航线是否完整包裹测绘边界，边界边缘有无漏拍区域；
- 密度合理性：航线是否过密（飞行超时、数据冗余）或过疏（后期拼接空洞）；
- 转弯安全性：边界两端的转弯（掉头）位置是否安全合理，是否飞出安全空域；
- 高度与地形：在三维视图中检查航线起伏；使用 AGL 时确认沿途无水面/弱纹理导致传感器失效的风险，使用 ATL 时确认起伏地形下无人机不会撞地；
- 起始点衔接：起始点位置与高度是否与首条航线平滑衔接。
综合使用建议
- 场景优选：块状目标用区域建图；狭长目标改用线状建图，避免无效航线。
- 测绘级节奏：三维重建/正射影像优先“按距离 + 重叠率模式”，重叠率通常保证 70% 以上。
- 正射俯仰：正射生产将云台俯仰角设为 -90°；需要斜视多视角时用拍摄角度多通道实现。
- 网格成本：仅高精度三维重建启用网格扫描，并提前评估续航与存储承受范围。
- 参数联动检查：调整高度、参考系、间距模式、航线方向角后，必须重新预览航线。
- 坚守底线开关：保持确认文件已保存开启；复杂扫描模式与多通道配置下坚持照片采集、慎用视频采集。