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概述
起始点、兴趣点（POI）与离场/到场动作是贯穿所有任务类型的平台级概念：起始点决定无人机"如何进入作业段"，兴趣点决定"镜头朝向哪里"，离场/到场动作决定"进入与稳定阶段做什么"。本篇汇总三者的通用规则与配置要点；各任务类型面板中的具体字段以对应任务文档为准。
一、 执行链路与起始点的位置
各类任务的执行链路共享同一条主干：
提示
机巢 → 项目原点 → 离场动作 → 起始点 → 到达判定 → 到场动作 → 任务段（采集/检查/环绕等） → 返航
| 环节 | 含义 |
|---|---|
| 项目原点 | 安全参考基准。无人机从机巢起飞后必须先飞往项目原点，再进入后续流程。 |
| 离场动作 | 在到达项目原点后、离开项目原点前执行的预备类动作（如相机调参、变焦等）。 |
| 起始点 | 作业段的进入点：无人机在此完成到达判定与到场动作后，开始任务段的采集或检查。 |
| 到达判定 | 系统通过容差与稳定时间确认无人机平稳到达起始点。 |
| 到场动作 | 到达起始点后执行的稳定类动作（如悬停消除震动等）。 |
提示
⚠️ 全局时序规则：离场动作 = 到达项目原点后、离开项目原点前执行；到场动作 = 到达起始点后执行。此规则全平台通用，配置动作编排时不得颠倒。
起始点不是采集点本身：它承担"进入、稳定、交接姿态"的职责，任务段的实际采集行为由后续航线或悬停快门完成。
二、 起始点通用字段
各任务的起始点面板字段大体一致，典型配置项如下：
| 字段 | 含义与配置要点 |
|---|---|
| 坐标位置（纬度* / 经度*） | 起始点的水平位置，支持地图选点。 |
| 高度* / 参考系 | 起始点高度及其计算基准（相对地面 AGL / 相对起飞点 ATL）；切换参考系后高度物理含义随之变化。 |
| 高度范围（下方容差 / 上方容差） | 起始点阶段允许高度向下/向上浮动的最大偏差（不对称双向容差），界定安全活动区间，避免过度修正导致机身抖动。 |
| 最大速度 / 最大下降速度 / 最大上升速度 | 飞往起始点航段的速度限制。 |
| 到达判定：稳定时间* | 到达后需保持稳定的时间，用于确认平稳到达。 |
| 到达判定：水平距离容差* / 高度* | 到达判定的水平与垂直容差。 |
| 无人机航向：航向角* / 航向参考系 | 进入起始点时的机头指向与角度基准；仅在未配置起始点级兴趣点时生效，配置了兴趣点则转场期朝向由兴趣点主导。 |
| 自动拍照 / 自动拍摄 |
到达判定的调参思路：照片模糊时可增大稳定时间或收紧水平容差；强风导致反复修正无法判定时，可放宽容差（或开启大风容差类开关）。容差过紧会延长判定时间甚至反复重试，过松则可能在不稳定状态下进入作业段。
三、 兴趣点（POI）：配置层级与锁定时机
兴趣点用于让无人机自动朝向目标：水平方向由机头偏航、垂直方向由云台俯仰对准目标。其配置层级与生效时长因任务类型而异。
1. 配置层级规则（按任务类型）
| 配置层级 | 适用任务 |
|---|---|
| 任务级兴趣点 | 仅环绕飞行、全景拍摄、单点检查可配置。其中单点检查没有起始点配置（起始点配置全部提到任务级），其兴趣点只存在于任务级；环绕飞行与全景拍摄同时提供起始点级兴趣点，形成两级。 |
| 起始点 / 航点 / 路径点兴趣点 | 其余任务（区域建图、线状建图、立面建图、定点拍照、巡检、航点飞行等）只能在起始点、航点或路径点配置兴趣点，不能配置任务级兴趣点。 |
2. 锁定时机与生效时长
-
起始点级兴趣点通常锁定于转场期：离场动作执行完成后锁定，持续至到达起始点，之后不再主导（如定点拍照、环绕飞行）；
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生效时长因任务而异：立面建图生效至抵达接近高度；全景拍摄的起始点级兴趣点用于标定扫描起始朝向、扫描期不再持续锁定，其任务级兴趣点则在全部拍摄执行完毕后、飞行任务结束之前短暂锁定；单点检查的任务级兴趣点在转场与到场阶段锁定，并在到场动作序列结束后作为归位锚；巡检等在起始点配置的兴趣点为全局 POI，自转场期起锁定至飞行结束；
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航点飞行支持在航点/路径点配置 POI 引用：单点配置自该点起持续锁定直到任务结束；多点配置每个节点锁定至到达下一个航点，无论下一个航点是否配置了 POI。
3. 优先级覆盖规则
-
POI 优先级最高 ：在航点飞行中，节点一旦配置 POI 引用（非留空），无人机到达该点时将自动朝向 POI，直接覆盖该节点动作列表中手动配置的"云台朝向"和"机头朝向"动作；若无需强制锁定，应保持留空。
-
起始点级航向角让位于起始点级兴趣点 ：配置了起始点级兴趣点时，航向角/航向参考系不再决定转场期朝向。
4. 环绕飞行的朝向兜底
环绕段朝向按以下顺序决策：配置任务级兴趣点则锁定至飞行结束；未配置但存在手动云台/航向（含到场动作朝向保留结果）则按手动朝向、不锁中心；二者皆无时默认锁定环绕中心。转场段朝向由起始点级兴趣点或起始点级云台/航向决定，不适用默认锁中心兜底。由此形成同心环绕、偏心环绕、自由朝向三种覆盖形态。
四、 离场动作与到场动作
| 动作 | 执行时机 | 类型与典型内容 |
|---|---|---|
| 离场动作 | 到达项目原点后、离开项目原点前 | 预备类：相机调参、变焦、预设云台/航向等，为转场与作业做准备 |
| 到场动作 | 到达起始点后 | 稳定类：悬停消除震动、姿态稳定等，为作业段提供稳定起点 |
配置要点：
-
两类动作均通过起始点面板的动作编排入口添加，按配置顺序依次执行；
-
离场动作中的朝向组件执行后结果会被接管：转场段最终朝向由起始点级兴趣点或起始点级云台/航向决定；
-
动作执行后的状态保留规则（自动恢复/保留最新结果/自然结束）遵循"谁改变、谁负责复位"原则，不自动恢复的设置需主动配置复位动作。
五、 自动拍摄的三种形态
| 形态 | 层级 | 触发时机与行为 |
|---|---|---|
| 起始点级自动拍照 | 起始点 | 在"项目原点 → 起始点"的转场飞行过程中边飞边拍，画面朝向跟随转场期姿态（兴趣点锁定或云台/航向） |
| 任务级自动拍摄 | 任务 | 沿规划航线连续触发采集（按时间/距离间隔或执行条件），无需逐点配置，适合"边飞边拍" |
| 节点级离散采集 | 节点 | 通过相机动作内的命令组件在特定点位触发拍照/录像，适合精准抓拍 |
三者互不替代：起始点级管转场记录，任务级管路段连续覆盖，节点级管点位抓拍。
任务级自动拍摄的提供方式因任务而异：
- 有些任务的任务级自动拍摄通过采集模式选择开启或关闭（如巡检）；
- 有些任务默认自带任务级自动拍摄（如全景拍摄）；
- 有些任务提供独立的任务级自动拍摄开关。
提示
💡 叠加行为尚未最终确定：任务级自动拍摄与节点拍照指令同时启用时，点位可能存在双重触发；应通过任务预览核对实际采集节奏。只需路段连续记录时不在点位配拍照动作；只需点位抓拍时关闭任务级自动拍摄。
六、 配置校验与常见误区
配置校验
- 时序核对：离场动作在项目原点前、到场动作在起始点后，顺序不得颠倒；
- 到达判定核对：稳定时间与水平/高度容差是否匹配现场风况与精度要求；
- 朝向核对：配置兴趣点后确认手动朝向动作是否被覆盖（覆盖是预期行为而非配置错误）；多点 POI 时确认切换时机平滑；
- 采集节奏核对：自动拍摄与节点拍照同时启用时，预览确认无意外双重触发；
- 状态延续核对：离场/到场动作中不自动恢复的设置（变焦、航向、云台）是否需要在后续节点复位。
常见误区
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把起始点当作采集点 ：起始点负责进入与稳定，采集由任务段完成；
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配置了 POI 又疑惑手动朝向不生效 ：POI 优先级最高，覆盖手动云台/机头朝向；
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转场期期待任务级兴趣点生效 ：任务级兴趣点在到场动作执行完成后才锁定，转场期由起始点级配置主导；
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用航向角纠正已被兴趣点接管的朝向 ：配置起始点级兴趣点后航向角不生效；
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把起始点级自动拍照当作任务采集 ：它只记录转场途中画面，不承担作业段成果；
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忽略到达判定容差 ：容差过紧导致反复重试、过松导致不稳定进入作业段，应结合风况与任务精度设置。