航线规划
航线规划
说明AGL/ATL高度参考方式的核心机制、下视传感器环境限制与假平地风险、各任务类型的高度设置入口，以及切换参考系后的必做检查。
航线规划
说明重叠率模式与手动间距模式的控制逻辑与选型原则，以及区域/线状/立面建图中航向旁向（垂直水平）间距方向语义与预览校验重点。
航线规划
说明触发优先级（按距离/按时间）与最小拍摄间隔同速度的联动避坑、机头朝向选项（前/左/右/自定义）与立面法线航向的几何后果。
航线规划
说明区域普通/网格、立面水平/竖向扫描模式的航线铺设与能耗权衡，多通道拍摄角度/云台朝向的俯仰配置硬约束，以及照片采集底线。
动作配置决定无人机在特定位置执行特定操作（拍照、调云台、改航向、悬停等）。本篇说明动作的挂载与编排方式、连续与离散采集的分工、组件动作的类型枚举、POI 关联配置，以及执行后的状态保留规则。
| 控制方式 | 挂载位置 | 说明 |
|---|---|---|
| 航点动作 | 航点列表中的某个航点 | 无人机到达该航点后，按顺序执行绑定的动作。 |
| 路径动作 | 航段上的路径动作点 | 路径动作点插入在两个航点之间。一个路径动作点可绑定多个路径动作，无人机飞经该点时按顺序执行。 |
提示
💡 善用路径动作点：若只需在两航点之间的航段中途插入控制（如中途变焦），优先添加路径动作点，避免为一个动作增加多余的物理航点。
选中目标航点或路径动作点，即可打开动作配置面板：
提示
💡 一点多动作，顺序为王：同一位置的多个操作应绑定在同一个节点下，依靠动作列表顺序编排，而不是拆成多个点。动作较多时，执行顺序比数量更重要（如：先悬停稳定 → 再调云台 → 最后命令组件拍照）。
部分动作类型是动作容器（内含组件），部分是独立动作：
| 动作类型 | 层级 | 业务作用 | 专属配置字段 |
|---|---|---|---|
| 相机动作 | 容器 | 控制相机参数与采集触发。 | 内含命令组件（拍照/录像/变焦/ISO/快门等）。 |
| 组件动作 | 容器 | 精细化控制设备参数与飞行状态。 | 内含命令、等待、悬停、变焦、航向、旋转、列表七种组件。 |
| 机头朝向 | 独立 | 机头向左/右偏转至指定角度并保持。 | 偏转角度、偏转方向。 |
| 云台朝向 | 独立 | 云台向上/下俯仰至指定角度并保持。 | 云台通道、俯仰角、俯仰参考系。 |
| 悬停 | 独立 | 原地悬停指定时长。 | 悬停时长。 |
提示
机巢 → 项目原点 → 离场动作 → 起始点 → 到达判定 → 到场动作 → 巡航与节点动作执行 → 返航
任务的起始点支持：** 航向、云台朝向、离场动作、到场动作、到达判定**。
提示
⚠️ 全局时序规则：离场动作 = 到达项目原点后、离开项目原点前执行（预备类）；到场动作 = 到达起始点后执行（稳定类）。此规则全平台通用。
航点飞行的相机控制分为连续与离散两个层级，二者可独立或组合使用。
自动拍摄是任务级设置，沿规划航线连续触发采集（如按时间间隔、距离间隔或特定执行条件），无需在每个航点单独配置拍摄。适合测绘、巡检、大范围记录等"边飞边拍"场景。
离散采集通过挂载在航点/路径动作点上的相机动作实现：
| 命令组件类型 | 业务作用 |
|---|---|
| 拍照 / 录像 | 触发一次采集（离散抓拍）。 |
| 变焦 | 将相机调整至指定倍率，放大/缩小画面。 |
| ISO / 快门等 | 调整曝光参数，适应当前光照。 |
提示
💡 自动拍摄 + 动作拍照的叠加行为目前尚未最终确定，配置时请按以下最佳实践把控： 明确分工：路段连续记录靠自动拍摄，点位精准抓拍靠节点相机动作中的命令组件。 警惕叠加：若同时启用自动拍摄并在点位配置拍照指令，该点位可能存在双重触发。建议通过任务预览核对实际采集节奏，确认是否符合预期。 按需关闭：若只需路段连续记录，不在点位配拍照动作；若只需点位抓拍，请关闭自动拍摄，避免路段产生无用影像。
组件动作是航点动作类型中的一类，侧重于对无人机及其挂载设备进行精细化控制：下发设备控制命令、调整相机参数、控制变焦倍率，以及对飞行状态进行精细干预。
当前支持的组件动作枚举（7 种）：命令组件、等待组件、悬停组件、变焦组件、航向组件、旋转组件、列表组件。
提示
⚠️ 人工接管组件暂不支持：动作类型下拉列表中可能出现"人工接管"选项，但该组件当前暂不支持、不可用。请勿依赖其进行配置。
按照控制对象与用途，可分为三大类：
打开组件动作配置：进入目标航点或某个路径动作项后，打开动作编辑区域并新增一个动作项，在动作类型下拉中选择对应的组件动作（如命令组件、变焦组件、悬停组件等）即可开始配置。
命令组件用于对相机、云台、无人机、遥控器等设备下发控制命令或进行参数设置，是组件动作中功能最丰富的一类，也可触发拍照、录像等采集指令。
配置交互：
| 配置环节 | 说明 |
|---|---|
| 设备分类 | 通过 相机 / 云台 / 无人机 / 遥控器 四类标签筛选命令范围。 |
| 命令选择 | 支持搜索命令类型或关键字，从列表中勾选具体命令（如"开始拍摄""自动曝光锁定"）。 |
| 参数值 | 对需要参数的命令设置具体值或目标状态（如 AEB 张数、光圈值）。 |
| 已选命令 | 顶部显示"当前已选命令"及其设备标签（如"开始拍摄 [相机]"）。 |
相机类命令示例：开始拍摄、AEB 包围曝光张数、光圈值、自动曝光锁定、拍照时自动锁定云台、色彩模式等。
典型使用场景：
变焦组件用于将相机调整至指定变焦倍率，实现画面放大或缩小。常用于巡检、单点检查等任务中，在抵达目标附近后拉近镜头以确认局部细节。
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| 变焦倍率 | 设置目标变焦倍数，如 1x、2x、5x 等。 |
典型使用场景：
提示
⚠️ 注意：变焦组件执行后，相机倍率会保留至后续航点（不自动恢复）。如果后续航点需要恢复广角视角，需再次配置变焦组件将倍率重置。
悬停组件和等待组件均使无人机在航点暂停指定时长，时间到达后继续执行后续动作。两者功能高度相似，均用于在特定节点暂停飞行，具体语义差异以产品实际定义为准。
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| 悬停时长 (s) | 悬停组件：设置无人机悬停的时间，单位秒。 |
| 等待时长 (s) | 等待组件：设置无人机等待的时间，单位秒。 |
典型使用场景：
提示
💡 提示：悬停与等待组件适合在需要稳定观察或拍摄的节点使用，但不宜过度堆叠以免显著增加飞行时长。二者时长结束即自然结束，不涉及状态恢复。
航向组件控制无人机机头按照指定方向偏转指定角度，用于在航点临时调整机头朝向，以对准特定目标或配合相机拍摄。
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| 偏转方向 | 设置机头偏转方向，向左或向右。 |
| 偏转角度 (°) | 设置机头偏转的角度值。 |
提示
⚠️ 注意：航向组件执行后，机头保留新朝向，不自动恢复。如需回正，需主动配置复位动作。
旋转组件控制无人机按顺时针或逆时针方向旋转指定时长或角度，用于在目标点进行旋转观察或调整朝向。
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| 旋转方向 | 设置旋转方向，顺时针或逆时针。 |
| 旋转方式 | 选择按旋转时长或按旋转角度控制。 |
| 旋转时长 (s) / 旋转角度 (°) | 按时间或按角度控制时，设置对应值。 |
典型使用场景：
提示
💡 注意：旋转组件执行完毕后自动恢复至初始状态，无需手动复位。
列表组件作为编排容器，用于容纳和组织多条子指令/子动作，实现分组与嵌套编排。当某个节点的检查逻辑较复杂时，使用列表组件可使动作层级更清晰、执行顺序更严谨。
提示
💡 状态保留：列表组件本身不改变设备状态，其内部各组件遵循各自的保留规则（如内部变焦组件保留倍率、内部旋转组件自动恢复）。
组件动作与节点动作均按照配置顺序依次执行。执行后的状态行为分为三类：
| 状态行为 | 适用对象 | 业务含义 |
|---|---|---|
| 自动恢复初始状态 | 旋转组件 | 执行完毕后自动恢复至初始状态，无需手动复位。适用于临时性扫描。 |
| 保留最新结果（不自动恢复） | 航向组件（机头朝向）、云台设置（云台朝向）、相机设置（命令组件/变焦组件）、遥控器设置 | 执行后保留最新结果，跨节点持续生效。如不主动复位，后续航点将一直沿用该状态（如 30x 变焦、特定俯仰角）。 |
| 自然结束（不涉及恢复） | 悬停组件、等待组件、悬停动作 | 时长结束即自然结束，继续执行下一动作，不涉及状态恢复。 |
提示
💡 状态管理原则："谁改变、谁负责复位"。对于不自动恢复的航向、云台、相机、遥控器设置，若不希望影响后续航段，必须在合适节点主动配置复位动作（如变焦重置 1x、航向回正、云台回中）。
完成设置后，务必打开任务预览，直观检查移动方向、朝向变化和采集节奏：