本页目录
概述一、 任务执行全链路二、 空间定位与到达判定1. 起始点位置与高度2. 高度范围（扫描期间的安全区间）3. 到达判定机制（切入阶段的确认条件）三、 姿态与视角控制（⚠️ 全景特有：任务级仅相对方位角与末尾兴趣点锁定）1. 起始点级：兴趣点（POI）与航向（标定水平基准朝向）2. 起始点级：云台朝向（多条列表，支持多通道俯仰）3. 任务级：相对方位角（水平偏转微调）4. 任务级兴趣点：任务末尾短暂锁定四、 全景扫描与拍照控制1. 扫描模式（水平靠机身、垂直靠云台）2. 拍照模式与起始点自动拍摄五、 动作编排（离场动作 → 到场动作 → 全景扫描）1. 离场动作（到达项目原点后、离开项目原点前执行）2. 到场动作（到达起始点后执行）3. 系统自动全景扫描⚠️ 变焦禁忌（全景最佳实践）⚠️ 状态保留规则（三类语义）六、 环境适应、合规与数据保障七、 预览校验与最佳实践预览校验重点综合使用建议
概述
全景拍摄任务的核心目标是让无人机飞至指定的空间坐标，并在该点位自动执行一套标准化的全景矩阵采集动作。
与"定点拍照"的核心异同： 全景拍摄在底层架构上与"定点拍照"相近，同样支持配置起始点位置、到达判定、兴趣点、云台朝向以及离场/到场动作。两者有两处本质差异：
- 拍照环节：定点拍照触发单次或简单连拍快门；全景拍摄则系统自动接管机身与云台，按设定的扫描模式进行多维度旋转与矩阵连拍，后期算法拼接成全景图。
- 任务级姿态字段：定点拍照的任务级含"拍摄角度（云台俯仰）"；而全景的任务级只有"相对方位角"，云台俯仰、兴趣点、航向全部在起始点级配置（详见第三节）。
这种设计使全景既能完成标准采集，又能通过**离场动作（预备）与到场动作（稳定）**实现"悬停稳定 → 系统自动全景扫描"的组合逻辑。
提示
⚠️ 硬约束前提（贯穿全文）：当前云台仅俯仰、不可偏航。因此全景的水平视角靠机身旋转、垂直视角靠云台俯仰。理解这一点，才能正确理解扫描模式、相对方位角与姿态分工。
一、 任务执行全链路
提示
机巢 → 项目原点 → 离场动作 →（转场中兴趣点锁定）→ 起始点 → 到达判定 → 到场动作 → 系统自动全景扫描（机身旋转 + 云台俯仰矩阵） → 返航
| 执行阶段 | 业务行为与系统逻辑 |
|---|---|
| 机巢 → 项目原点 | 无人机从机巢起飞，必须先飞往项目原点，再前往起始点。 |