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一、 扫描模式（航线铺设策略）
扫描模式直接影响航线的生成逻辑。不同建图类型因作业面差异，提供的扫描模式选项不同。
1. 区域建图：普通 vs 网格
区域建图面向水平地面，提供两种扫描模式以平衡飞行效率与建模质量：
| 扫描模式 | 航线铺设方式 | 业务作用与适用场景 | 代价 |
|---|---|---|---|
| 普通 | 基础单向"弓"字形铺线 | 适合常规正射影像（DOM）生产和简单三维重建，飞行效率较高。 | 三维重建中单向纹理可能导致模型侧面拉扯变形。 |
| 网格 | 自动生成两组正交（如 0° 与 90° 交叉）的"弓"字形航线 | 全方位覆盖目标顶部与侧面，消除单向飞行导致的模型变形，适合高精度三维重建与复杂结构覆盖。 | 航线数量与飞行时长通常翻倍，数据量显著增加。 |
2. 立面建图：水平扫描 vs 竖向扫描
立面建图面向垂直表面。在"云台不可偏航"约束下，相机光轴须水平垂直墙面，故机头必须沿立面法线指向墙面；由此，扫描方向直接决定主航段的飞行姿态与能耗：
| 扫描模式 | 主航段方向 | 主航段姿态 | 形状匹配场景 | 侧飞占比 / 能耗 |
|---|---|---|---|---|
| 水平扫描 | 沿墙面横向（平行墙面走向）往返，逐层升降 | 机身纵轴 ⊥ 水平航迹 → 水平侧飞 | 宽度较大、高度适中的外墙/大坝面；横画幅利用率高 | 高（覆盖立面全宽均侧飞），阻力大、续航消耗高 |
| 竖向扫描 | 沿墙面垂直（上下）飞行，逐列平移 | 垂直升降、机头水平指墙 → 自然工况 | 高耸狭长的塔体/桥墩/烟囱；减少水平往返转弯、提升垂直连续性 | 低（仅列间平移为侧飞），姿态稳、能耗优 |
提示
⚠️ 形状与能耗的双维权衡：选择扫描模式需同时考虑两个维度——形状匹配（转弯次数/连续性）与能耗匹配（侧飞里程）。二者在"宽矮"立面会上冲突：形状倾向水平扫描以减少列数，能耗却因全程侧飞而劣化。决策口径为：** 宽高比接近时优先竖向扫描**（侧飞占比显著更低）；仅当立面极宽极矮、竖向扫描将产生过多列间侧飞平移时，才回退评估水平扫描的总侧飞代价。 说明："机头垂直墙面、水平扫描主航段侧飞"是云台不可偏航下的客观几何结果，并非配置错误；配置时应据此评估续航与抗风，而非试图让机头平行墙面。
3. 线状建图
线状建图沿中心线自动生成平行带状走廊航线，当前未开放扫描模式的自定义配置，系统依据中心线与旁向间距自动生成最优往返航带。
二、 拍摄视角与多通道控制
无论是区域/线状建图的"拍摄角度"，还是立面建图的"云台朝向"，核心逻辑都是**为各物理通道配置俯仰角（Pitch）**以满足正射、斜拍或多视角倾斜摄影。
提示
⚠️ 硬约束前提：云台仅俯仰、不可偏航。因此各通道独立可调的只有俯仰角；通道之间的水平扇区差异来自相机的物理安装朝向或机头朝向，而非云台左右转动。配置多通道时切勿假设"调俯仰角能改变镜头的左右朝向"。
1. 区域建图 与 线状建图：拍摄角度
通过 拍摄角度 列表配置多视角：
- 业务逻辑：列表中添加多个拍摄角度，每个角度绑定一个独立通道。通过为不同通道设置不同俯仰角（如主通道 -90° 正射、副通道 -45° 斜拍），实现多镜头同时触发，一次获取多视角纹理，提升模型侧面清晰度。斜视通道的水平朝向由其物理安装或机头朝向决定（云台不参与水平转向）。
- 核心配置字段：
- 通道：选择当前拍摄角度作用的物理相机/云台通道。
- 云台俯仰角：设置该通道的俯仰角度。
- 俯仰参考系：俯仰角的计算基准（如相对水平面、相对机身等）。
2. 立面建图：云台朝向
立面建图不使用"拍摄角度"列表，而直接通过 云台朝向 配置，同样支持多通道：
- 业务逻辑：立面相机须持续对准垂直表面。因云台不可偏航，所有通道的水平指向一致（=机头=沿法线垂直墙面），多通道的差异体现在俯仰角上——可分别设定（如 0° 正对中部、+30° 覆盖顶部、-30° 覆盖底部），实现同一水平方向、不同俯仰的垂直分段覆盖，确保多组镜头精准正对建筑表面。
- 核心配置字段：为每个启用通道分别指定云台俯仰角与俯仰参考系。
三、 采集与输出控制
- 采集模式：控制当前任务是照片采集还是视频采集。
- 拍照模式：仅在照片采集模式下生效，控制照片输出方式（如单张、连拍）。
提示
⚠️ 关于视频采集的警告： 系统当前未强制禁用视频，但在启用 "网格"扫描模式 或配置 多拍摄通道（多镜头并发） 时，强烈建议使用照片采集、避免视频采集。多路视频流并发录制对机载算力、散热与存储写入要求极高，极易丢帧、死机或存储溢出。多视角/网格模式应专用于高精度照片建模与正射生产。
四、 预览校验与最佳实践
进阶参数会显著改变航线空间形态与采集逻辑，参数越高级，越应每改一次就重检一次路线。
校验重点
- 扫描模式匹配度：区域"网格"确认两组正交航线完整覆盖目标；立面确认水平/竖向扫描方向贴合建筑形态，并按"形状+能耗"双维核对侧飞占比与续航预算。
- 多通道视角对齐：3D 视图中确认各通道俯仰角（如 -45° 斜拍）精准对准目标侧面，无盲区；并确认斜视通道的水平扇区由物理安装/机头朝向正确承担。
- 网格 + 斜视的方位复核：几何上，网格的第二组正交航线上，固定安装的斜视相机相对航迹会旋转 90°。预览时务必核对侧面覆盖在两组航向上是否仍完整，必要时配合机头朝向或调整斜视通道俯仰。
- 成本与时长评估：启用网格或多通道后，检查预估照片数、数据量与任务时长是否在续航与存储承受范围内。
综合建议
- 常规正射优先基础参数：仅二维正射采集时，优先调重叠率/高度，无需盲目开网格或多通道斜拍。
- 三维重建善用网格与多通道：高质量三维场景，区域建图开"网格"并配合多通道斜拍（如下视 + 斜视组合），大幅提升侧面与底部纹理清晰度；记得斜视水平扇区靠物理安装/机头，云台只调俯仰。
- 立面建图云台与航向协同：机头偏航沿立面法线（垂直墙面）+ 云台俯仰≈0°，二者协同使光轴水平正射立面；多通道则在该水平指向上做俯仰分段。
- 坚守照片采集底线：复杂扫描模式与多通道配置下，坚持"只拍照片、不录视频"，保障飞行安全与数据完整。